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+# 使用adcndtmultimapping精确标定激光雷达
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+方法为结合ndt和rtk进行标定，通过ndt定位和rtk定位的差值来计算激光 雷达的yaw pitch roll。
+首先我们需要对墙进行标定，标定后可能还存在在1度左右的误差。 选择如下特征的道路，一条长度超过100米的长直道然后垂直左拐或右拐的直道长超过100米。同时记录激光雷达数据和惯导数据。
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+使用adcndtmultimapping建图软件进行标定。
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+## 一 标定yaw
+导入ivd数据，进行ndt求解。
+cor_yaw = asin((gps_y -  ndt_y)/ndt_x) *180/M_PI
+如下图所示：
+![Yaw](png/yaw.png)
+cor_yaw = asin((-0.189-(-2.052))/60.839)*180.0/M_PI = 1.75
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+## 二 标定pitch
+打开adcndtmultimapping建图软件,首先将标定的yaw值写到Cor Yaw，并点击Set Cor。
+导入ivd数据，进行ndt求解。
+cor_pitch = (-1.0) * asin((gps_z – ndt_z)/ndt_x) *180/M_PI.
+如下图所示：
+![Pitch](png/pitch.png)
+cor_pitch= (-1.0) * asin((0.860-0.588)/83.382)*180.0/M_PI = -0.19
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+## 三  标定roll
+打开adcndtmultimapping建图软件,首先将标定的yaw值写到Cor Yaw，pitch值写到Cor Pitch，并点击Set Cor。
+导入ivd数据，进行ndt求解。
+cor_roll = (1.0) * asin((gps_z – ndt_z)/ndt_y) *180/M_PI.
+如下图所示：
+![Roll](png/roll.png)
+cor_roll = asin((1.240-0.271)/83.723)*180.0/M_PI = 0.66