xunluoche

src/decition/common/perception_sf/sensor_lidar.cpp

@@ -104,7 +104,7 @@ void iv::perception::LiDARSensor::start() {
 //    mpa = new adcmemshare("lidar_obs",20000000,3);
 //    mpa->listenmsg(ListenOBS);
 
-//    iv::modulecomm::RegisterRecv("lidar_per",ListenPer);
+    iv::modulecomm::RegisterRecv("lidar_per",ListenPer);
 //    mpb = new adcmemshare("lidar_per",20000000,3);
 //    mpb->listenmsg(ListenPer);
 

src/decition/decition_brain_sf/decition/brain.cpp

@@ -488,7 +488,7 @@ void iv::decition::BrainDecition::run() {
         }
 
 
-        //ServiceLidar.copylidarperto(lidar_per);
+        ServiceLidar.copylidarperto(lidar_per);
 
 //                if(lidar_per->size() >0)
 //                {