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@@ -1,4 +1,29 @@
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-<!-- -->
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+<!--
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+
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+与其他 xml 格式的文件类似，launch 文件也是通过标签 (tag) 的方式书写。
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+主要的 tag 如下：
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+<launch> 根标签
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+ <node> 需要启动的node及其参数
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+ <include> 包含其他launch
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+ <machine> 指定运行的机器
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+ <env-loader> 设置环境变量
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+ <param> 定义参数到参数服务器
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+ <rosparam> 加载yaml文件中的参数到参数服务器
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+ <arg> 定义变量
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+ <remap> 设定 topic 映射
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+ <group> 设定分组
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+</launch> 根标签
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+
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+对于<node>
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+pkg 是节点所在的 package 名称;
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+type是 package 中的可执行文件;
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+name是节点启动之后的名字, 每一个节点都要有自己独一无二的名字。
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+output：默认情况下，launch启动node的信息会存入下面的log文件中/.ros/log/run_id/node_name-number-stdout.log,可以通过此处参数设置，令信息显示在屏幕上。
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+
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+注意： roslaunch 不能保证 node 的启动顺序，因此 launch 文件中所有的 node 都应该对启动顺序有鲁棒性。
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+
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+
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+-->
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<launch>
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<arg name="is_linear_interpolation" default="True"/>
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<arg name="publishes_for_steering_robot" default="True"/>
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@@ -26,3 +51,6 @@
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<node pkg="rostopilot" type="rostopilot_node" name="rostopilot" output="screen">
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</node>
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</launch>
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+
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+
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+
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fujiankuan