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@@ -0,0 +1,21 @@
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+一 编译osqp
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+git clone https://github.com/osqp/osqp.git --branch=v0.6.2
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+cd osqp
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+git submodule update --init --recursive
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+mkdir build
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+cd build
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+cmake ..
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+make -j8
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+也可以从git上的第三方库下载osqp.zip进行编译。
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+编译完成后将libosqp.so拷贝到bin目录下
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+二 编译mpccontroller库
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+编译decition下的mpccontroller工程，将生成的库拷贝到bin目录
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+三 编译deciton_brain_sf_changan_shenlan模块
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+在.pro里使用DEFINES += USEAUTOWAREMPC
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+在ADS_decison.xml里加入
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+<param name="UseMPC" value = "true" />
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