add maptype.proto. because use structure, if change have some proto. so add commulication message must need change to proto.

include/ivversion.h

@@ -3,6 +3,8 @@
 
 #include "ivversion_def.h"   //Please use common.pri, If you don't want use ivversion_def.h can comment this line.
 
+#include <iostream>
+
 #ifndef IVVERSION
 #define IVVERSION "1.1.0-develop"
 #endif

src/include/proto/maptype.proto

@@ -0,0 +1,70 @@
+syntax = "proto2";
+
+package iv.map;
+
+message maptype
+{
+        optional int32 valid = 1 [default=255] ;
+        optional int32 index = 2 [default=0] ;	//gps点序号
+
+        optional double gps_lat = 3 [default=0.0];//纬度
+        optional double gps_lng  = 4 [default=0.0];//经度
+
+        optional double gps_x  = 5 [default=0];
+        optional double gps_y  = 6 [default=0];
+        optional double gps_z  = 7 [default=0];
+
+        optional double ins_roll_angle  = 8 [default=0];	//横滚角 一般定义载体的右、前、上三个方向构成右手系，绕向前的轴旋转就是横滚角，绕向右的轴旋转就是俯仰角，绕向上的轴旋转就是航向角
+        optional double ins_pitch_angle  = 9 [default=0];	//俯仰角
+        optional double ins_heading_angle  = 10 [default=0];	//航向角
+
+        optional int32 ins_status  = 11 [default=0];	//惯导状态 4
+        optional int32 rtk_status  = 12 [default=0];	//rtk状态 6 -5 -3
+        optional int32 gps_satelites_num  = 13 [default=0];
+
+        //-----加速度--------------
+        optional double accel_x  = 14 [default=0];
+        optional double accel_y  = 15 [default=0];
+        optional double accel_z  = 16 [default=0];
+
+        //-------角速度------------
+        optional double ang_rate_x  = 17 [default=0];
+        optional double ang_rate_y  = 18 [default=0];
+        optional double ang_rate_z  = 19 [default=0];
+
+        //-----------方向速度--------------
+        optional double vel_N  = 20 [default=0];
+        optional double vel_E  = 21 [default=0];
+        optional double vel_D  = 22 [default=0];
+
+        optional int32 speed_mode  = 23 [default=0];
+        optional int32 mode2  = 24 [default=0];
+        optional double speed  = 25 [default=0];			//速度  若导航点则为导航预设速度  若为当前点则为当前车速
+
+        optional int32 roadMode = 26[default=0];
+        optional int32 runMode = 27[default=0];
+        optional int32 roadSum = 28[default=1];
+        optional int32 roadOri = 29[default=0];
+
+        optional double mfLaneWidth  = 30 [default=3.5]; // Current Lane Width
+
+        optional double mfDisToLaneLeft  = 31 [default=1.8]; //Distance to Lane Left
+        optional int32 mnLaneChangeMark  = 32 [default=0]; //1 to Left 0 not change   -1 to right
+        optional double mfDisToRoadLeft  = 33 [default=1.8]; //Distance to Road Left
+        optional double mfRoadWidth  = 34 [default=3.5]; // Road Width
+
+        optional bool mbInLaneAvoid  = 35 [default=true]; //if true suport In Lane Avoid
+        optional  double gps_lat_avoidleft = 36;
+        optional double gps_lng_avoidleft = 37;
+        optional double gps_lat_avoidright = 38;
+        optional double gps_lng_avoidright = 39;
+        optional double gps_x_avoidleft = 40;
+        optional double gps_y_avoidleft = 41;
+        optional double gps_x_avoidright = 42;
+        optional double gps_y_avoidright = 43;
+
+        optional bool mbnoavoid  = 44 [default=false]; //If true this point is no avoid.
+        optional double mfCurvature  = 45 [default=0];
+
+
+};