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@@ -27,11 +27,11 @@
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1. 车道线检测模块运行需要车道线检测模型文件和图像透视变换配置文件，确保文件存放路径正确。
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2. 图像透视变换标定，目的是实现图像坐标系到世界坐标系的转换。标定步骤如下。
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- 1. 运行show_coordinate_new.py文件。
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- 2. 选定车道线检测的ROI。
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+ 1. 运行show_coordinate_new.py文件（home文件夹下），在文件所在路径下打开命令行，运行命令`python3 show_coordinate_new.py `。
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+ 2. 观察显示的视频画面，选定车道线检测的ROI。
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3. 在两侧车道线上放置4个标记物，要求：在图像中，近车端标记物靠近车前盖但不被其遮盖，远车端标记物距离近车端标记物为10米。
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- 4. 在图像中点出4个标记物位置，并记录下左上、右上、左下、右下四个点像素坐标。
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- 5. 将步骤4中的像素坐标写入图像透视变换配置文件pers_ori.yaml中。
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+ 4. 按下q键，在图像中点出4个标记物位置，并记录下左上、左下、右上、右下四个点像素坐标。
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+ 5. 将步骤4中的像素坐标写入图像透视变换配置文件**pers_ori.yaml**（app/yaml文件夹下）中。
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3. 启动车道线检测模块。可在自动驾驶系统控制界面开关启动，观察弹出的视频中，车道线检测结果是否准确，观察透视变换后的图像中车道线检测结果是否准确。
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**车道保持决策模块**
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@@ -40,7 +40,7 @@
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启动步骤：
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-1. 车辆行驶轨迹坐标修正：修改ADS_decision.xml中的camera_x_adjust（横向偏移）、camera_y_adjust（纵向偏移）和laneline_speed（车道保持行驶速度）。
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+1. 车辆行驶轨迹坐标修正：修改**ADS_decision.xml**（app文件夹下）中的camera_x_adjust（横向偏移）、camera_y_adjust（纵向偏移）和laneline_speed（车道保持行驶速度）。
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- camera_x_adjust：车辆行驶中心到车道中心偏移（通常为0即可）
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- camera_y_adjust：近车端标记物到惯导（车辆后轮中线）的纵向距离
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- laneline_speed：车辆进行车道线保持行驶时的速度
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