#ifndef _IV_DECITION__BASE_PLANNER_
#define _IV_DECITION__BASE_PLANNER_

#include <gps_type.h>
#include <decition_type.h>
#include <obstacle_type.h>
#include<vector>
#include <gnss_coordinate_convert.h>
//#include "perception/perceptionoutput.h"

namespace iv {
namespace decition {
//根据传感器传输来的信息作出决策
    class BasePlanner {
    public:
        int planner_id;
        std::string  planner_name;

        BasePlanner();
        virtual ~BasePlanner();

        /**
         * @brief iv::decition::BasePlanner::getPath
         * 基类BasePlanner的抽象方法，用于计算车辆行驶的路径。路径都已转换成车辆坐标系下的路径。
         *
         * @param now_gps_ins          实时gps信息
         * @param gpsMapLine           地图数据点
         * @param PathPoint            地图路线中距离车辆位置最近的一个点的序号
         * @param offset               在车辆避障中，地图源路线所在车道 与 即将去往的车道 之间的距离差值。可以为负值。
         * @param lidarGridPtr         激光雷达信息网格
         * @return                     返回一条车辆坐标系下的路径
         */
        virtual  std::vector<iv::Point2D> getPath (GPS_INS now_gps_ins, const std::vector<GPSData>& gpsMapLine, int PathPoint, double offset, iv::LidarGridPtr lidarGridPtr);
//        virtual  std::vector<iv::Point2D> getPath (GPS_INS now_gps_ins,  std::vector<GPSData> gpsMapLine,  LidarGridPtr lidarGridPtr, std::vector<iv::Perception::PerceptionOutput> lidar_per);

    private:

    };

}
}


#endif // ADC_PLANNER_H