# modularization

技术发展室模块化自动驾驶系统源代码仓库  

注意：如果是AGX的环境，请先运行agx_setup.sh脚本，防止漏装软件。
  > $ bash agx_setup.sh 

1.autogen.sh 需要设置qtmake路径
  追加s参数，编译中出现错误时自动退出。默认情况下不退出：
  > $ ./autogen.sh s 

2.生成部署文件用autodeploy.sh，需要设置deploy.sh文件里的Qtgccdir。生成的部署文件在deploy/app目录下。

3.首次下载完成后，请在modularization/路径下，右键打开终端，依次执行如下命令 
  > $chmod +x *.sh
  > $./autogen_lib.sh

4.修改autodeploy.sh中的CONFIG_IVSysMan为对应项目的配文件。具体文件可以在./other/目录下找到

5.提交代码前，需要执行如下命令，清除编译产物
  > $./auto_clean.sh

6.单独编译某个模块，例如view_ivlog，执行如下命令即可
  > $./build_partial.sh view_ivlog
 
7.单独编译某个库，例如libivchart，执行如下命令
  > $./autogen_lib.sh libivchart
  > 
  > $cp bin/libivchart ../.
  > 
  > $deploylib.sh libivchart
  > 
  > rm libivchart

8.如果是agx新刷的系统，由于使用的是apt安装的qt是不完整的，所以请先执行如下命令：
  > sudo apt-get install libqt5serialport5-dev -y
  > 
  > sudo apt-get install qtwebengine5-dev qtpositioning5-dev -y

9.如果个别工程编译时出现库缺失，请先到http://111.33.136.149:3000/adc_pilot/modularization_thirdpartylib下去下载对应的库文件，并按照链接路径放到modularization/thirdpartylib/下。

10.如果只用共享内存通信（不用DDS），可以在生成的modularization/include/systemdef.pri里加上
  > DEFINES += MODULECOMM_NO_FASTRTPS屏蔽掉，这样就不需要
    libfastcdr.so libfastrtps .so libtinyxml2.so这三个库了。

11.如果编译某个模块，报错：c++: internal compiler error: Segmentation fault (program cc1plus) 
  > 修改系统设置限制：sudo gedit /etc/security/limits.conf，将所有stack大小设置为4096
  > 重启系统，sudo reboot