## 1.数据导入
导入line数据和vehicle数据。

## 2.转换成相对坐标
将所有经纬度数据转换成大地坐标，然后减去原点的大地坐标，得到相对坐标。

## 3.数据筛选
首选筛掉定位不对的数据。 然后给每一个vehicle数据寻找对应的line数据并加入，如果没有line数据，则去掉。将line数据偏离中心点距离和车道宽度数据加入到vehicle数据内。

## 4.参考点计算
根据车道宽度信息、偏离中心距离、相对坐标计算参考点坐标。

## 5.参考线拟合
a)初始化当前点为0，拟合区间为所有点。
b)使用直线和圆弧进行拟合，如果其中一个拟合误差小于0.1米，跳到d。
c)缩减拟合区间，回到b
d)用贝塞尔曲线拟合当前几何起始点和上一段几何的终点，将贝塞尔曲线和当前几何增加进来。
e)将当前点前移当前区间个点。拟合区间为剩余点。 如果拟合区间不为0，跳到b。
f)完成

## 6.高度和宽度拟合
高度和宽度拟合以3次多项式方式拟合，和参考线拟合的流程相同，只是当前点前移为当前区间减1。