#include <gps_type.h>
#include <decition_type.h>
#include <obstacle_type.h>
#include <vector>
#include <gnss_coordinate_convert.h>
#include <adc_controller/base_controller.h>




iv::decition::BaseController::BaseController(){

}
iv::decition::BaseController::~BaseController(){

}

/**
  * @brief iv::decition::BaseController::getControlDecition
  * 基类BaseController的抽象方法 用于计算横向控制的方向盘和纵向控制的加速度
  *
  * @param now_gps_ins          实时gps信息
  * @param path                 目标路径
  * @param dSpeed               决策速度
  * @param obsDistacne          障碍物距离
  * @param obsSpeed             障碍物速度
  * @param computeAngle         是否要计算方向盘角度
  * @param computeAcc           是否要计算纵向加速度
  * @param decition             决策信息结构体的指针
  * @return                     iv::decition::Decition
  */

 iv::decition::Decition  iv::decition::BaseController::getControlDecition(GPS_INS now_gps_ins, std::vector<Point2D> path, float dSpeed, float obsDistacne,
                                                                          float obsSpeed,bool computeAngle, bool computeAcc,Decition *decition){

}