# 自动驾驶系统录放功能使用手册

## 1.实现原理

自动驾驶系统采用模块化架构， 各模块间数据通信采用共享内存的通信方式，记录系统运行中所有共享内存中的数据，并按时间顺序重新输出，即可重现系统运行时的真实场景。为方便故障重现调试分析，依据以上运行原理，实现了实时数据存储录放功能。整体系统框架如下：

![ShareMemoryFrame](../images/ShareMemoryFrame.png)



adciv_record功能启动后，会开始存储预设的共享内存（根据配置文件决定）中的数据内容，启动adciv_record模块时，会输出数据到所有预配置的共享内存中。

## 2.使用方法

**1. 添加共享内存**

方法参考[共享内存使用方法](../架构/共享内存使用说明.md)

**2. 添加record配置信息**

打开`adciv_record.xml`按如下格式配置，注意MEMNAME序号递增，value名字为已注册的共享内存名，名字不符的话，无法记录

```xml
<xml>	
	<node name="bqev_record">
		<param name="savedir" value="/home/a/ivd" />
		<param name="spacekeep(M)" value="20000" />
		<param name="filemax" value = "10" />
		<param name="filesizelim(M)" value="20000" />
		<param name="MEMNAME001" value="usbpic" />
		<param name="MEMNAME002" value="brainstate" />
		<param name="MEMNAME003" value="deciton" />
		<param name="MEMNAME004" value="hcp2_gpsimu" />
	</node>
</xml>
```

**3. 添加replay配置信息**

打开`adciv_replay.xml`,配置方式同record。

运行效果图：

![运行效果](../images/adciv_replay运行效果.png)