#include <gps_type.h>
#include <decition_type.h>
#include <obstacle_type.h>
#include <vector>
#include <gnss_coordinate_convert.h>
#include <adc_tools/transfer.h>
//#include "perception/perceptionoutput.h"
#include <adc_planner/base_planner.h>






iv::decition::BasePlanner::BasePlanner(){

}
iv::decition::BasePlanner::~BasePlanner(){

}


/**
 * @brief iv::decition::BasePlanner::getPath
 * 基类BasePlanner的抽象方法，用于计算车辆行驶的路径。路径都已转换成车辆坐标系下的路径。
 *
 * @param now_gps_ins          实时gps信息
 * @param gpsMapLine           地图数据点
 * @param PathPoint            地图路线中距离车辆位置最近的一个点的序号
 * @param offset               在车辆避障中，地图源路线所在车道 与 即将去往的车道 之间的距离差值。可以为负值。
 * @param lidarGridPtr         激光雷达信息网格
 * @return                     返回一条车辆坐标系下的路径
 */
std::vector<iv::Point2D> iv::decition::BasePlanner::getPath(GPS_INS now_gps_ins,const std::vector<GPSData>& gpsMapLine, int PathPoint, double offset, iv::LidarGridPtr lidarGridPtr){

}

//std::vector<iv::Point2D> iv::decition::BasePlanner::getPath (GPS_INS now_gps_ins,  std::vector<GPSData> gpsMapLine,  LidarGridPtr lidarGridPtr, std::vector<iv::Perception::PerceptionOutput> lidar_per){

//}