base_planner.cpp 1.3 KB

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  1. #include <gps_type.h>
  2. #include <decition_type.h>
  3. #include <obstacle_type.h>
  4. #include <vector>
  5. #include <gnss_coordinate_convert.h>
  6. #include <adc_tools/transfer.h>
  7. //#include "perception/perceptionoutput.h"
  8. #include <adc_planner/base_planner.h>
  9. iv::decition::BasePlanner::BasePlanner(){
  10. }
  11. iv::decition::BasePlanner::~BasePlanner(){
  12. }
  13. /**
  14. * @brief iv::decition::BasePlanner::getPath
  15. * 基类BasePlanner的抽象方法,用于计算车辆行驶的路径。路径都已转换成车辆坐标系下的路径。
  16. *
  17. * @param now_gps_ins 实时gps信息
  18. * @param gpsMapLine 地图数据点
  19. * @param PathPoint 地图路线中距离车辆位置最近的一个点的序号
  20. * @param offset 在车辆避障中,地图源路线所在车道 与 即将去往的车道 之间的距离差值。可以为负值。
  21. * @param lidarGridPtr 激光雷达信息网格
  22. * @return 返回一条车辆坐标系下的路径
  23. */
  24. std::vector<iv::Point2D> iv::decition::BasePlanner::getPath(GPS_INS now_gps_ins,const std::vector<GPSData>& gpsMapLine, int PathPoint, double offset, iv::LidarGridPtr lidarGridPtr){
  25. }
  26. //std::vector<iv::Point2D> iv::decition::BasePlanner::getPath (GPS_INS now_gps_ins, std::vector<GPSData> gpsMapLine, LidarGridPtr lidarGridPtr, std::vector<iv::Perception::PerceptionOutput> lidar_per){
  27. //}