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- #include <gps_type.h>
- #include <decition_type.h>
- #include <obstacle_type.h>
- #include <vector>
- #include <gnss_coordinate_convert.h>
- #include <adc_tools/transfer.h>
- //#include "perception/perceptionoutput.h"
- #include <adc_planner/base_planner.h>
- iv::decition::BasePlanner::BasePlanner(){
- }
- iv::decition::BasePlanner::~BasePlanner(){
- }
- /**
- * @brief iv::decition::BasePlanner::getPath
- * 基类BasePlanner的抽象方法,用于计算车辆行驶的路径。路径都已转换成车辆坐标系下的路径。
- *
- * @param now_gps_ins 实时gps信息
- * @param gpsMapLine 地图数据点
- * @param PathPoint 地图路线中距离车辆位置最近的一个点的序号
- * @param offset 在车辆避障中,地图源路线所在车道 与 即将去往的车道 之间的距离差值。可以为负值。
- * @param lidarGridPtr 激光雷达信息网格
- * @return 返回一条车辆坐标系下的路径
- */
- std::vector<iv::Point2D> iv::decition::BasePlanner::getPath(GPS_INS now_gps_ins,const std::vector<GPSData>& gpsMapLine, int PathPoint, double offset, iv::LidarGridPtr lidarGridPtr){
- }
- //std::vector<iv::Point2D> iv::decition::BasePlanner::getPath (GPS_INS now_gps_ins, std::vector<GPSData> gpsMapLine, LidarGridPtr lidarGridPtr, std::vector<iv::Perception::PerceptionOutput> lidar_per){
- //}
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